En la Comunidad de Madrid, las Instrucciones Previas se encuentran reguladas a nivel autonómico desde el año 2001, en el que fue aprobada la Ley 12/2001, de 21 de diciembre, de Ordenación Sanitaria de la Comunidad de Madrid.

El nombre oficial que reciben las voluntades anticipadas en la Comuniadad de Madrid es "Instrucciones Previas"

• Puede realizar un documento de Instrucciones Previas cualquier persona mayor de 18 años, que no esté incapacitado judicialmente y que actúe libremente.

• Es posible el nombramiento de uno o varios representantes que sirvan como interlocutores con el médico o equipo sanitario en aquello que se refiera al contenido de las Instrucciones Previas.

• Podrá ser representante cualquier persona mayor de edad, con plena capacidad de obrar, salvo el notario autorizante del documento, el funcionario encargado del Registro de Instrucciones Previas (si se ha otorgado ante el personal al Servicio de la Adminsitración), los testigos ante los que se formalice el documento y los profesionales que presten servicio en la en la institución sanitaria donde hayan de aplicarse las Instrucciones Previas.

• El documento de Instrucciones Previas, ya otorgado, se podrá modificar, sustituir o revocar en cualquier momento por el otorgante, dejando constancia por escrito. Si las Instrucciones Previas hubieran sido registradas, se solicitará en el modelo oficial al efecto, la modificación, sustitución o revocación de las mismas para su nueva inscripción.

• Además del Registro Nacional de Instrucciones Previas, en Madrid se ha creado un registro que depende de la Consejería de Sanidad , en el que los otorgantes pueden inscribir su documento. Este registro tiene establecida una interconexión con el Registro Nacional de Instrucciones Previas

• A fecha 1 de Enero de 2010, el número de Instrucciones Previas registradas en la Comunidad Autónoma de Madrid es de 5.209 (lo que equivale a una tasa de 81,6 instrucciones previas por cada 100.000 habitantes).