Las Instrucciones Previas en la Comunidad de Madrid se enmarcan dentro de la legislación a nivel nacional (Véase informe de voluntades anticipadas en España)

La Comunidad Autónoma de Madrid ha desarrollado su propia legislación en materia de Instrucciones Previas. En el año 2001 es aprobada la Ley 12/2001, de 21 de diciembre, de Ordenación Sanitaria de la Comunidad de Madrid que contempla en su artículo 28 lo relativo a las instrucciones previas .

En el año 2005 fue aprobada la Ley 3/2005, de 23 de mayo, por la que se regula el ejercicio del derecho a formular instrucciones previas en el ámbito sanitario y se crea el registro correspondiente.

Posteriormente fue aprobado el Decreto 101/2006, de 16 de noviembre, del Consejo de Gobierno, por el que se regula el Registro de Instrucciones Previas de la Comunidad de Madrid

Meses más tarde, se aprobó la Orden 2191/2006 de 18 de diciembre, por la que se desarrolla el Decreto 101/2006 y se establecen los modelos oficiales de los documentos de solicitud de inscripción de las instrucciones previas y de su revocación, modificación o sustitución.

Y posteriormente, en al año 2007 se aprobó la Orden 645/2007, de 19 de abril, del Consejero de Sanidad y Consumo, por la que se regula el otorgamiento de las Instrucciones Previas, su modificación, sustitución y revocación ante el personal al servicio de la Administración.